机器人操作系统(ROS)
ROS基础
1. ROS简介
ROS(Robot Operating System)是一个用于机器人开发的灵活框架， 提供了一系列工具、库和约定，用于简化机器人软件开发。
主要特点
- 分布式架构
- 松耦合设计
- 丰富的工具集
- 活跃的社区
- 跨平台支持
系统架构
2. 安装与配置
ROS的安装和配置是开始ROS开发的第一步， 需要正确设置环境变量和工作空间。
安装步骤
- 选择ROS版本
- 配置软件源
- 安装ROS包
- 初始化rosdep
- 配置环境变量
工作空间设置
# 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace # 编译工作空间 cd ~/catkin_ws catkin_make # 配置环境变量 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3. 基本命令
ROS提供了一系列命令行工具， 用于管理节点、话题和服务。
常用命令
- roscore：启动ROS Master
- rosrun：运行节点
- roslaunch：启动多个节点
- rostopic：管理话题
- rosservice：管理服务
- rosnode：管理节点
命令示例
# 启动ROS Master roscore # 运行节点 rosrun package_name node_name # 查看话题列表 rostopic list # 查看话题信息 rostopic info /topic_name # 发布消息 rostopic pub /topic_name message_type "data" # 订阅消息 rostopic echo /topic_name