机器人面试题
基础知识面试题
1. 机器人运动学
问题：请解释机器人运动学中的正向运动学和逆向运动学的区别，并说明它们各自的应用场景。
参考答案：
- 正向运动学：已知关节角度，求解末端执行器的位置和姿态
- 逆向运动学：已知末端执行器的位置和姿态，求解关节角度
- 应用场景：
- 正向运动学：轨迹规划、碰撞检测
- 逆向运动学：路径规划、任务执行
2. 传感器与感知
问题：请列举机器人常用的传感器类型，并说明它们各自的特点和应用场景。
参考答案：
- 视觉传感器：
- RGB摄像头：获取彩色图像
- 深度相机：获取深度信息
- 应用：目标识别、场景理解
- 距离传感器：
- 激光雷达：高精度测距
- 超声波：近距离测距
- 应用：避障、建图
- 惯性传感器：
- IMU：测量加速度和角速度
- 应用：姿态估计、定位